De plaats werd voor het eerst vermeld in documenten in 950. In 992 stichtten Adelheid - weduwe van Otto I - en haar dochter Mechthild hier het benedictijnenklooster "St. Andreas". De kloostergebouwen in laat-romaanse stijl stonden op een prominente heuvel boven het Walbketal. Het nonnenklooster, dat erg belangrijk was in de hoge middeleeuwen, werd tijdens de Boerenoorlog geplunderd en verwoest en een paar jaar later verlaten.
Het voormalige kloostergedeelte werd halverwege de 18e eeuw omgebouwd tot een landhuis. Op de fundamenten van de middeleeuwse gebouwen werd een prachtig kasteel met drie vleugels gebouwd. Dit heeft sindsdien een beslissende invloed gehad op het aanzien van de plaats.
In de omgeving van het kasteel werden ook talrijke boerderijgebouwen gebouwd. De totale oppervlakte van het landgoed besloeg ruim twee hectare. De zuidelijke helling van de Schloßberg werd gebruikt voor de wijnbouw. Er was ook een ruim park langs het Walbke.
Kasteel Walbeck is nu een monumentaal pand. Het heeft grotendeels het uiterlijk behouden van de bouw rond 1750. Op sommige plaatsen zijn nog restanten van de structuur van het kloostercomplex aanwezig, zoals de refter, delen van een kloostergang en diverse zuilen en gewelven.
Een andere attractie in Walbeck is de kleine dierentuin aan de rand van de plaats. Het ligt in de Walbkevallei in het westelijke deel van het voormalige kasteelpark. Hier kunt u talrijke inheemse diersoorten observeren.